Már a pattintottkő-korszakban is lakott volt, jelentős kelta eredetű eraviszkusz, római és avar leletek is előkerültek a környékről, így az itt feltárt kelta postakocsi maradványai (a Nemzeti Múzeumba kerültek) is azt bizonyítják, hogy a hely már akkor is utak menti település volt, vagy a 2. századból származó bronz harsona, amely legkorábbi hazai zenei emlékeink közé tartozik.

Zsámbék fénykora a honfoglalás utáni századokra esett, mivel a település az Esztergom és Székesfehérvár közötti kereskedelmi útvonal mentén feküdt.

Az 1050-es években kőtemplom állt itt. III. Béla király feleségének, a francia király húgának, Capet Margitnak a kíséretében 1186-ban az országba érkező Aynard lovagnak adományozta Zsámbékot és környékét. E család építtette 1220 körül a korábbi templom helyén a késő román kori gótikus háromhajós bazilikát, amely rom mivoltában is a magyar építészettörténet egyik kiemelkedő emléke. Mellette található – szintén romos állapotban – a premontrei rend monostora. A lovag először udvarházat építtetett, majd a tatárjárás után engedélyt kapott vár építésére. Ekkor épült fel a mai kastély helyén a kővár. A település első lakói az udvarház és a kolostor személyzetéhez tartozhattak, hamarosan azonban a fontos kereskedelmi útvonal mellett letelepedtek iparosok, kereskedők is. A tatárok a templomot a községgel együtt elpusztították, de IV. Béla újjáépíttette. A község birtoklását a 14. század végén a Maróthyak szerezték meg az Aynard családtól.

1467-ben Mátyás mezővárosi rangra emelte. A várat közvetlenül halála előtt fiának Corvin Jánosnak adományozta, aki annak földesura 1504-ig. 

1541-ben a törökök elfoglalták Zsámbékot, és 145 évig bitorolták, a fontos útvonal védelmére erősséget építettek itt. Uralmuk alatt a harcokban rongálódott meg a templom és a kolostor, az utóbbiban – a feljegyzések szerint – még a 17. században is laktak. E korból származik a Török-kút is. Ebben az időszakban a falu sokat szenvedett, elvesztette korábbi jelentős szerepét, és elnéptelenedett.

1686-ban Bottyán János – a későbbi Vak Bottyán – a Fehérvárról Budára igyekvő törökök egy nagyobb lovascsapatát verte szét itt.

1689-ben a Zichy család vásárolta meg a települést, és az 1710-es években lerombolt vár helyén felépíttette a kora barokk várkastélyt. A török idők alatt elmenekült illetve kihalt lakosok helyére a törökök kiűzése után sváb telepesek érkeztek (elsősorban a Kißlegg vidékéről), nekik köszönhető hogy a település gyors fejlődésnek indult, hamarosan ismét a mezővárosok közt szerepelt. A sváb lakosság fejlett borkultúrát hozott magával és megművelte a környék domboldalait, valamint ez időben kezdődött el a környék erdőinek kitermelése is, melyek faanyagát a budai várba adták el tűzifának. A falu lakói a reformáció hatására áttértek az új hitre, ennek a Zichyek vetettek véget, visszakényszerítve a lakosságot a katolikus egyházba (ekkor sokan elvándoroltak Kölesdre, ahol ma is található egy Zsámbéki utca). 

Templomát ismét helyreállították, de 1763-ban a nagy komáromi földrengéskor újra megrongálódott, azután nem építették újra, a telepesek elhordták építőköveit - ezek ma kerítésekben, pincékben, házak falaiban beépítve találhatóak. Ettől kezdve elhanyagolták, csupán a 19. század végétől – amikor a műemlékvédelem intézményessé vált – kezdték ismét gondozni, az időközben lebontott kolostor földalatti maradványaival együtt.

Az 1737–39-es pestis- és kolerajárvány emlékét, melyben a falu 827 lakosa halt meg, a kastéllyal szemben felállított fogadalmi szobor őrzi.

A második világháborúban ismét hadszíntér volt Zsámbék, 1944-ben a fővárost bekerítő hadmozdulatok egy része itt zajlott.

1946-ban a sváb lakosság 95%-át kitelepítették Németországba. Helyükre az Alföldről érkeztek telepesek.

2009. július 1. óta város.

2013. január 1. óta tartozik a Budakeszi járáshoz.

Forrás: Wikipédia